MultiWii SE V2.5 に GPS を接続なのだ！
MultiWii SE V2.5ボードに GPSモジュールを接続しGPS機能が使えるようにするのだ。
まずは
な感じに接続する。
こちらの情報を参考に私が行った作業を簡単に記述する。
やることは次の３つ
- 「MultiWiiプログラム v2.3 の設定変更と書き込みを」行う。
- 「i2c GPS MAV MODULESプログラムの設定変更と書き込み」を行う。
- 「GPSプロトコルにNMEAを選んだ場合はGPSモジュールの設定変更」を行う。
■MultiWiiプログラムの設定変更と書き込み
- config.hファイルを次のようにコメントアウトを外し変更し、プログラムをビルドする。#define GPS_BAUD 9600
#define UBLOX
#define I2C_GPS
#define MAG_DECLINATION -6.53f※MAG_DECLINATIONの値はこちらを参考に値を決める。
- MultiWii SE V2.5ボードにプログラムを書き込む。
■i2c GPS MAV MODULESプログラムの設定変更と書き込み
- こちらから i2c GPS MAV MODULESプログラムのソースファイル （I2C_GPS_NAV_v2.2Beta1-r62.rar） を取得する。
- 取得したソースには不具合があるとのことなのでこちらのBBS内の I2C_GPS_NAV_v2_2.ino を取得し 1. で解凍したファイルだ内の同一ファイルを置き換える。
- config.hファイルを次のようにコメントアウトを外し変更し、プログラムをビルドする。#define GPS_SERIAL_SPEED 57600
#define UBLOX - i2c GPS MAV MODULESボードにプログラムを書き込む
■GPSプロトコルにNMEAを選んだ場合はGPSモジュールの設定変更
私はGPSプロトコルとして 「UBLOX」 を選択しましたのでこの作業は行いませんでした。
ただ、GPSモジュールの動作確認を行うために u-canterプログラムをPCにインストールし
使ってみました。