機体動作の最終確認なのだ！
ようやく、電子基板の飛行制御系の組立も完了し飛行準備が整ってきました。
昨日注文したパーツ「CRIUS SBEC5A LIPO2-8S用出力5V」が届くのはおそらく土曜日（２３日）だろう。
それまでにネット情報を頼りに
- 「 モーターの正しい回転方向と正しいプロペラの付け方 」
- 「 プロポの各レバー、スイッチの正しい動作 」
- 「 MultiWiiConf の見方、使い方 」
等の動作確認をすることにした。
なにはともあれ、ラジコンや飛行系に関してはど素人なわたしであるため各説明書やネット上で書かれている言葉の意味すら解らず状態なので、ネットで情報収集開始です。
私なりに行ったことの覚書として記載しておきます。
もちろん、記載内容には間違ったことがあるかもしれません。
■モーターの正しい回転方向と正しいプロペラの付け方
モーターの正しい回転方向は MultiWiiConf の右下にマルチコプターの絵が表示されて
おり回転方向もわかるようになっています。
なのでこの通りに回転するようにアンプの接続を合わせます。
しかし、アンプの３本出力コネクタには何も記載されていない。 ましてやモーターの３本の
ケーブルの色も全て「黒」でどこに指せばよいか不明状態。
ネット情報によると先ず適当なアンプの出力コネクタにモーターのケーブルを適当につなげて
モーターの回転方向を目視し、正しくななければ、モーターの適当な２本を繋ぎかえてみて
再度動かし回転方向を目視するという試行錯誤的方法をされているようでした。
わたくしもこれに従うこととする。
な感じのアンプとモーターの結線となりました。
次はプロペラの正しいつけ方もネット参考によると
上の絵の３と９が逆プロペラで１０と１１が正プロペラとなる。
最終的には、プロパラを付けた後低速で回転させてプロペラの下に手をかざして風を
感じるようであれば正解。 くれぐれもプロペラで手を怪我しないように注意しましょう。
■プロポの各レバー、スイッチの正しい動作
プロポをつなげて 平坦なところで「 ARM On 」とした後に ARM On 以外は
何も選択していない状態で
- ジャイロセンサーのキャブケーションの実行機体を水平な状態にしておいて
右レバーを上一杯の状態（スロットルフル）で右レバーを左下にする。
または、MultiWiiConf の 「CALIB_ACC」をクリックする。
MultiWiiボードのLEDが青い点滅をすれば正しく実行されています。 - 磁気センサーのキャブケーションの実行機体を水平な状態にしておいて
右レバーを上一杯の状態（スロットルフル）で右レバーを右下にする。
または、MultiWiiConf の 「CALIB_MAG」をクリックする。
MultiWiiボードのLEDが早い青い点滅が開始されます。その間に機体をXYZ方向に
各回転させれば正しく実行されています。 - スロットルを上げた場合「４つのモーターがバランスよく回転する」こと
一部のモーター回転が異常に遅かったりあるいは早かったりした場合は何か問題有。私の場合３と９のモーターが異常に遅く回転していました。この問題で２日程
眠れない夜を過ごしました。原因はラジコンをちょっとでも触っていた方なら何んとないことだったのですが、
各レバーのニュートラル位置での値がセンター値からずれていたわけです。
でもってなにもしてないのにスロットル以外のレバーはチュッと動かしている状態
と同じ状態になっていたわけです。
原因は解ってしまえば、なーんだ！ってことになります。これも経験ということで。
- スロットルを少し上げておいて機体を適当に傾けた場合「機体を水平に保とうと
するモーターの動きが行われる」こと
これはジャイロセンターによって機体の傾きをキャッチし水平になるように制御
される。 - モーターが回転しない程度にスロットルを少し上げておいて エルロンを右に傾けた場合「３と１１の左側のモーター２個が回転する」こと
エルロンを左に傾けた場合「９と１０の右側のモーター２個が回転する」こと
これが逆の場合はプロポの設定でリバースに変更する。エレベーターを上に傾けた場合「９と１１の後側のモーター２個が回転する」こと
エレベーターを下に傾けた場合「３と１０の前側のモーター２個が回転する」こと
これが逆の場合はプロポの設定でリバースに変更する。ラダーを右に傾けた場合「３と９のモーター２個が回転する」こと
ラダーを左に傾けた場合「１０と１１のモーター２個が回転する」こと
これが逆の場合はプロポの設定でリバースに変更する。
■MultiWiiConfの使い方
これが難解です。正直全てをまだ理解していません。 ネットにも情報が少ない。
なので解る事柄から理解しよう。という方法を取ります。
画面はこんな感じです。 感覚で何となく解るところもあれば言葉の意味も解らない
ところもあります。 使いこなせるようになっての説明することとします。