練習飛行 ４日目
これから一つ一つ MultiWii プログラムがサポートしている機能を確認しながら設定していきたい。
今日は FAILSAFE だ。
設定方法はこちら（おとなラジコンさん）を参考に行いました。
スロットルをあげているときに通信が切れてプロペラが高速で回ったまま暴走して人に危害を加えないようにしたい。
スロットルを開けている状態で、プロポの電源を切ると機体のモーターが停止する。（一応設定では最低スロットル値 + 200 のしているので低速で回るはずなのだが。。。。）
今の状態では 飛行中 FAILSAFE が働くと機体は即落下となってしまう。
ただしモーター暴走で機体行方不明、そして落下時にプロペラで他人に危害を加えるということはさけれそうだ。
再度、時間をとって FAILSAFE を詳しく調査する必要がありそうだ。
今日も夕方のジョギング（散歩に近い）の前に練習飛行です。 若干風が強く感じる。
今日はHEADFREE機能を試しました。
ANGLE + MAG + HEADFREE を ON にして動作確認です。
軽く機体を浮かす。左右、前後に機体を動かす。 しばらくすると自分では回転させているつもりはなくても徐々に右に機体が回転していく。
この時機体が回転してもプロポに前後、左右の操作で機体は見た目通りに前後、左右に動いている。
これが HEADFREE 機能なのだ。
昨日までは、機体の前方（赤いアーム）側に対して前後、左右を操作しなければならず、常に機体の頭部を意識してプロポを操作しなければならなかったことに比べれば、この HEADFREE 機能は便利です。 操作しやすさを実感しました。
しかしながら、今日はパワー不足を感じている。 機体が昨日までのスロットル操作の感覚で上昇しない。 なぜだろう？
今日来る前に交換したモーターを元のものに交換して試してみるがパワー不足は解消しない。
次にプロペラを交換した。 昨日までに何度も墜落、転倒を繰返しからりプロペラの先端が削れてしまっていたので、予備（8 * 4.5)のちょっと小さめの新品プロペラに交換です。
交換してびっくりです。 昨日までと違い、スロットルを徐々に上げると 昨日までに経験したことがないくらいに綺麗にホバーリングしています。 １分ほど心地よいヘリ操作を楽しみました。 残念ながら動画撮影していなかった。 素人の私には今のところ小さめのプロペラの方がよさそうだ。
となると、パワー不足を感じた原因はプロペラだったのだろうか？ ２分弱でまたすぐにパワー不足（スロットル全開で機体が持ち上がらない）状態になってしまった。
もしかすると今回のパワー不足はバッテリーに消耗によるものかもしえない。（電圧を図ってみたら９．５Ｖほど）
昼間 FAILSAFE設定をしているときに最少スロットル値をいじったのもパワー不足を引き起こした原因の可能性もあるなぁ。
明日、バッテリー満杯の状態で再度ためしてみることにする。
本日はこれにて終了。
その後、いつものジョギングをして帰宅。